Sembra che l'abitazione dei primi uomini rinvenuta in Corea risalga a mezzo milione di anni fa, mentre è relativamente certo che il primo Regno in territorio coreano fu quello di Ko-Chosòn, fondato nel 2333 a.C.

Nel primo secolo a.C. tre antichi Regni, Koguryò, Paekche e Silla regnarono sull'intera penisola coreana e sulla maggior parte della Manciuria. Il periodo del loro dominio, che va dal 57 a.C. al 668 d.C. è conosciuto come il Periodo dei Tre Regni, alla fine del quale Koguriò e Paekche furono conquistati da Silla nel 668 d.C. I primi documenti che testimoniano l'esistenza del Tae Kwon Do sono alcuni affreschi murari rinvenuti nelle tombe di Kakjochong e Muyochong del periodo Koguriò.

Il regno di Koguriò si sviluppò nella parte settentrionale della penisola, documenti testimoniano la presenza di un numeroso esercito volto alla difesa del territorio dalle continue invasioni della Cina, gli affreschi nella tomba di Samsilchong ne raffigurano l'addestramento dei guerrieri con tecniche e posizioni tipiche di questa arte. Tuttavia è riconosciuto principalmente alla dinastia Silla e soprattutto ai suoi leggendari guerrieri Hwarang, il merito di aver sviluppato e diffuso il Tae Kion. I guerrieri Hwarang (Hwa = "fiore", Rang = "giovane uomo") erano giovani di nobili famiglie la cui preparazione comprendeva lo studio della storia, dell'arte, della filosofia, delle tecniche militari, della poesia e della danza, e naturalmente lo studio del Tae Kion.

Nel 676 d.C. la dinastia Silla unificò completamente la penisola grazie a leggendarie imprese di coraggio, sacrificio e astuzia militare dei Hwarang. Questo fu un periodo d'oro per la cultura e lo sviluppo di questa arte, dove anche la popolazione non guerriera si appassionò portandola addirittura nelle feste di paese.

Si narra di gare tra i migliori atleti di ogni villaggio e di varie competizioni di abilità. Nel 936 d.C. al regno di Silla indebolito da lotte interne, si impose la dinastia Korio. Ne seguì un periodo caratterizzato da una grande espansione dei confini territoriali e da un forte sviluppo degli scambi commerciali.

Durante la dinastia Korio il Tae Kion cambiò nome dando origine al Subak, disciplina molto praticata e rispettata da tutta la popolazione e di cui molti artisti ne raffigurarono vari aspetti di quotidianità. Nel periodo successivo al 1392 d.C. anno in cui alla dinastia Korio si alternò la dinastia Li Cho Sun, la religione di stato sino ad allora Buddista venne sostituita dal Confucianesimo. Lo stile di vita che si venne a creare in seguito mise in ombra il Subak, la cui tradizione però rimase integra, grazie alla tenacia dei migliori Maestri che si rifugiarono nei monasteri Buddisti disseminati sulle montagne coreane.

Nel 1910 ci fu l'occupazione della Corea da parte del Giappone, in questo periodo il Subak continuò a sopravvivere nonostante ne fosse vietata la pratica, molti lo praticarono clandestinamente, altri invece si rifugiarono oltre confine. Fu anche in questo contesto che si verificarono alcune influenze derivate dal Karate giapponese e da altre arti marziali cinesi. Tutto questo portò alla formazione di diversi stili chiamati Kwan e di scuole dette Dojang.

Alla fine della seconda guerra mondiale, dopo il ritiro dei giapponesi, il Subak era diviso principalmente in otto Kwan: - Chung Do Kwan – Moo Duk Kwan – Song Moo Kwan - Yun Moo Kwan – Chang Moo Kwan – Oh Do Kwan – Chi Do Kwan - Ji Do Kwan. Mentre si cercava di mettere ordine tra i Kwan, nel 1950 scoppiò la guerra che porterà alla scissione tra Corea del Nord e Corea del Sud.

Tre anni più tardi, al termine della guerra, grazie alla mediazione del generale Choi Hong Hi nasce il Tae Soo Do, disciplina che unisce tutti i Kwan e che due anni più tardi assumerà definitivamente il nome di Tae Kwon Do. AL Maestro Choi si deve anche la fondazione della I.T.F. (International Taekwondo Federation), mentre la W.T.F. (World Taekwondo Federation) nasce nel 1973. Le due federazioni si differenziano principalmente in programmi, stili e regolamenti.

Nel 1980 l'intento della W.T.F. di accrescere la popolarità del Tae Kwon Do, promovendone il combattimento agonistico, viene premiato con il riconoscimento da parte del C.I.O. (Comitato Olimpico Internazionale). Nel 1988 il Tae Kwon Do è introdotto per la prima volta come sport dimostrativo alle Olimpiadi di Seoul. Lo sarà anche alle Olimpiadi di Barcellona nel 1992, mentre sarà ufficialmente riconosciuto come disciplina olimpica a Sidney nel 2000.

Gli ultimi dati ufficiali del Kukkiwon, sede centrale della W.T.F. parlano di 188 nazioni affiliate e di una cifra che si avvicina ai 60 milioni di praticanti in tutto il mondo.